超星数字图书网两院院士个人书库-张启先院士

张启先院士

张启先教授，男，汉族，1925年8月出生于江苏靖江，中共党员，就业于国内：厦门大学学士，国外：原苏联列宁格勒多科性工学院技术科学博士。曾任北京航空航天大学机器人研究所前任所长，现为名誉所长；中国工程院院士。兼任《机械工程学报》编委会主任、上海交通大学等校兼职教授、全国博士后管委会学科专家组成员、机构学及机器人技术专家。
在机构学方面，60年代初撰写了获得前苏联技术科学副博士及博士两学位的“用解析法作空间机构的分析和设计”论文。在国内最早出版有影响的专著《空间机构的分析与综合》，兴起了空间机构的研究。80年代中指导优秀博士生攻克了国外权威喻为“珠穆朗玛峰”的空间七杆机构位移分析难题，而获88年国家教委科技进步一等奖和90年国家自然科学四等奖。在机器人技术方面，70年代末，率先在国内突破传统机构学范畴，开展机器人技术的跨学科研究。负责主持了多项国家自然科学基金和“863”计划有关项目，其中有先后获得部级科技进步二等奖的七自由度机器人、新型三指灵巧手、基于多传感器局部自主的机器人臂与灵巧手集成系统项目。进入新世纪，又主持完成了吸板风扇式擦窗机器人的研制，该项成果已通过北京市鉴定认为达到国院先进水平。累计用中、英、俄文发表论文约150篇。结合科学研究培养出博士和博士后高层次人才近40名。1985年被授予北京市劳动模范称号，1992年被航空航天部授予有突出贡献专家称号。1996年获光华科技基金一等奖。

授权图书


	机器人（双月刊） 2000年第22卷第2期作者：赵经纶主编页数:80 出版日期：2000年3月
	北京航空航天大学学报（双月刊） 2000年第26卷第6期（总第106期）作者：高镇同主编页数:114 出版日期：2000年12月出版
	机械设计与研究 2000年第4期（总第72期）作者：上海市机械工程学会等主办页数:75 出版日期：2000年12月
	机器人（双月刊） 2000年第22卷第6期作者：赵经纶主编页数:96 出版日期：2000年11月
	机器人（双月刊） 1999年第21卷第2期作者：赵经纶主编页数:80 出版日期：1999年3月
	机器人（双月刊） 1999年第21卷第6期作者：赵经纶主编页数:80 出版日期：1999年11月
	机器人（双月刊） 1998年第20卷第5期作者：赵经纶主编页数:80 出版日期：1998年9月
	机器人（双月刊） 1997年第19卷第4-5期作者：赵经纶主编页数:160 出版日期：1997年9月
	北京航空航天大学学报（双月刊） 1997年第23卷第4期（总第86期）作者：高镇同主编页数:126 出版日期：1997年8月出版
	航空学报（双月刊） 1997年第18卷第3期作者：中国航空学会主办页数:128 出版日期：1997年5月
	机械科学与技术（双月刊） 1997年第16卷第1期（总第65期）作者：刘元镛主编页数:188 出版日期：1997年1月
	机器人（双月刊） 1996年第18卷第5期作者：赵经纶主编页数:64 出版日期：1996年9月
	航空学报（双月刊） 1996年第17卷第3期作者：中国航空学会主办页数:128 出版日期：1996年5月
	应用力学学报 1991年第2期（总第28期）第8卷作者：陈绍汀主编页数:156 出版日期：1991年6月出版
	空间机构的分析与综合上册作者：张启先编著页数:370 出版日期：1984年3月第1版
	机械工程学报第9卷全1期（季刊）作者：中国机械工程学会编辑页数:108 出版日期：1961年11月出版
	机器人关节控制系统参数的识别方法作者：周学才张启先页数:7 出版日期：
	空间开链和闭链连杆机构运动误差研究的微小位移合成法作者：徐卫良张启先页数:13 出版日期：
	工业机器人误差分析作者：陈明哲张启先页数:12 出版日期：
	空间六杆机构的误差分析及考虑公差和间隙的多目标优化综合作者：仇时雨金芝英张启先页数:18 出版日期：
	飞机起落架收放及转轮复杂空间机构的位置综合和碰撞检测作者：凌晓琳张启先页数:17 出版日期：
	四足步行机弯道行走步态作者：孙汉旭张启先页数:7 出版日期：
	多环空间机构的震动力完全平衡及一般空间机构的震动力平衡理论作者：陈宁新张启先页数:14 出版日期：
	求解高速弹性机构稳态响应的闭式线性多步方法作者：高晓春金芝英张启先页数:10 出版日期：
	空间机构运动误差的概率分析和蒙特卡罗模拟作者：徐卫良张启先页数:8 出版日期：
	基于非完整运动规划的多指手灵巧操作作者：管贻生何永强张启先页数:9 出版日期：
	机器人控制系统中的部分计算力矩法作者：陈明哲张启先页数:9 出版日期：
	平面多杆复杂机构受力分析的简化法作者：党祖祺张启先页数:7 出版日期：
	空间机构误差的参数辨识研究作者：徐卫良张启先页数:8 出版日期：
	用单位虚速度法作平面多杆复杂机构的运动位置误差分析作者：何荣明张启先页数:8 出版日期：
	机构运动弹性动力学普遍方程的研究作者：李栋成金芝英张启先页数:11 出版日期：
	一种新的机器人手臂控制方法作者：周学才郑时雄张启先页数:8 出版日期：
	平面多杆复杂机构分析中转化双杆组机构的自动生成作者：何荣明张启先页数:9 出版日期：
	机器人系统的数字仿真研究作者：陈明哲张启先页数:5 出版日期：
	机器人动力学参数辨识作者：郭良康张启先页数:10 出版日期：
	四足步行机器人的弯道行走探讨作者：孙汉旭张启先页数:10 出版日期：
	用外罚函数法作机构的最优综合作者：宗光华张启先页数:15 出版日期：
	空间机构运动的同一性条件及其在简化位移分析中的应用作者：张启先页数:8 出版日期：
	关于机械手的间接位置问题的一种解法作者：张启先页数:8 出版日期：
	用一个示力副法作单闭合空间机构的受力分析作者：张启先页数:10 出版日期：
	机器人动力学集总计算结构的建模公式作者：施旗张启先页数:8 出版日期：
	机器人误差分析的蒙特卡洛方法作者：徐卫良张启先页数:6 出版日期：
	时变振动系统数值积分多步方法作者：高晓春金芝英张启先页数:6 出版日期：
	用拆杆拆副法作平面多杆复杂机构的运动分析作者：吴瑞祥张启先页数:7 出版日期：
	ТЕОРИЯ　МАШИН　И　МЕХАНИЭМОВ　作者：张启先页数:11 出版日期：
	一种新的多功能手部机构的组成研究作者：郭躬良张启先页数:6 出版日期：
	SENSOR BASED ACTIVE COMPLIANCE CONTROL IN ROBOT ASSEMBLY 作者：Zhao Zhanfang Chen Mingzhe and Zhang Qixian 页数:6 出版日期：
	机器人机构的精度优化设计作者：徐卫良张启先页数:7 出版日期：
	关节式三坐标测量机系统误差的补偿及其实验作者：吴汉欣张启先等页数:5 出版日期：
	机器人动力学方程的高效计算公式作者：施旗张启先页数:8 出版日期：
	单环空间机构震动力完全平衡作者：陈宁新张启先页数:13 出版日期：
	空间7R机构位移分析的新研究作者：廖启征梁崇高张启先页数:9 出版日期：
	关于起落架收放中转轴及转动的确定作者：张启先页数:6 出版日期：
	机械工程学报 2000年第36卷第11期作者：中国机械工程协会主办页数:112 出版日期：
	A MODAL SYNTHESIS METHOD FOR FREQUENCY ANALYSIS OF FLEXIBLE MANIPULATORS 作者：Liu Hong-zhao Cao Wei-ching 页数:7 出版日期：
	Characteristic Functions of Mechanisms Part 2:Applications 作者：YURU ZHANG QIXIAN ZHANG 页数:5 出版日期：
	On the Method of Combining Small Displacements in Studying the Kinematic Errors of Spatial Open-and Closed-Loop Linkages 作者：WEILIANG XU AND QIXIAN ZHANG 页数:4 出版日期：
	DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE MANIPULATORS CONCERNING COUPLING BETWEEN GROSS-MOTION AND ELASTIC DEFORMATION 作者：Liu Hong-zhao Cao Wei-ching 页数:7 出版日期：
	Characteristic Functions of Mechanisms Part 1:Formulation Via Force Method 作者：YURU ZHANG QIXIAN ZHANG 页数:5 出版日期：
	Conditions for Separating Four Branches of Spatial Four-Bar Linkages 作者：ZHANG YU RU ZHANG QI XIAN 页数:4 出版日期：
	Аналитическое　исследование　и　проектирование　пространственных　механиэмов 作者：张启先页数:15 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Volume 14 No.1 March 2001 作者：Shi Zhiping 页数:96 出版日期：
	Optimal Grasps for Planar Multifingered Robotic Hands 作者：Gongliang Guo,William A.Gruver and Qixian Zhang 页数:6 出版日期：
	机械工程学报 2000年第36卷第9期作者：中国机械工程协会主办页数:112 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS （Quarterly) Volume 11 Number 2(Sum No.40)1998 作者：中国航空学会主办页数:80 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS （Quarterly) Volume 10 Number 1(Sum No.35)1997 作者：中国航空学会主办页数:80 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS （Quarterly) Volume 14 Number 2(Sum No.52)2001 作者：中国航空学会主办页数:64 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS （Quarterly) Volume 12 Number 1(Sum No.43)1999 作者：中国航空学会主办页数:64 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING （Quarterly) Volume 11 No.2 June 1998 作者：页数:84 出版日期：
	CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING （Quarterly) Volume 13 No.3 September 2000 作者：页数:80 出版日期：
	SYSTEMS，MAN，AND CYBERNETICS PART B：CYBERNETICS 作者：页数:170 出版日期：
	LINEAR FORMULATION OF INPUT TORQUE FOR SPATIAL LINKAGES 作者：Ma Shuzhi Zhang Qixian 页数:5 出版日期：
	On the Minimum Number of Counterweights for Multi-Loop Spatial Linkages 作者：Q.-X. Zhang 页数:3 出版日期：
	A PRACTICAL TECHNIQUE FOR IMPROVING THE ACCURACY OF ROBOTS 作者：Wu Hanxin and Zhang Qixian 页数:6 出版日期：
	PROBABILISTIC ANALYSIS AND MONTE CARLO SIMULATION OF THE KINEMATIC ERROR IN A SPATIAL LINKAGE 作者：XU WEI-LIANG and ZHANG QI-XIAN 页数:9 出版日期：
	Optimal Distributive Relation Between Fingertip Forces for the Active Robot Hand to Manipulate an Object 作者：Guo Gongliang and Zhang Qi-xian 页数:8 出版日期：
	Control of Redundant Robots Based on the Motion Optimizability Measure 作者：Luya Li,Qixian Zhang and Zongxu Yang 页数:5 出版日期：
	实现刚体导引的球面四杆机构的综合作者：李璨张启先页数:9 出版日期：
	МЕХАНИКА　И　МАШИНОСТРОЕНИЕ 作者：张启先页数:6 出版日期：
	MORE ON THE DISTANCE ACCURACY AND THE POSITIONING ACCURACY FOR ROBOTS 作者：Zhou Xuccai,Zhang Qixian 页数:5 出版日期：
	A method for full shaking force balancing of spatial linkages and the relevant force balancing theory 作者：CHEN NING-XIN ZHANG QI-XIAN 页数:4 出版日期：
	THE METHOD OF PARTIALLY COMPUTED TORQUES IN THE CONTROL SYSTEMS OF ROBOTS 作者：Chen Ming Zhe Zhang Qi Xian 页数:7 出版日期：
	A HYBRID BEAM ELEMENT FOR MATHEMATICAL MODELLING OF HIGH-SPEED FLEXIBLE LINKAGES 作者：XIAOCHUN GAO,ZHIYING KING AND QIXIAN ZHANG 页数:8 出版日期：
	A CLOSED-FORM LINEAR MULTI-STEP ALGORITHM FOR THE STEADY-STATE RESPONSE OF HIGH-SPEED FLEXIBLE MECHANISMS 作者：XIAOCHUN GAO,ZHIYING KING AND QIXIAN ZHANG 页数:4 出版日期：
	STUDY ON ACTIVE CONTROL FOR A FLEXIBLE BEAM UNDER THE CONDITION OF ZERO GRAVITY 作者：YUN Chao,ZONG Guang-hua,ZHANG Qi-xian 页数:8 出版日期：
	KINEMATIC ANALYSIS OF PLANAR MULTI-LINK COMPLEX MECHANISM VIA THE METHOD OF DISCONNECTING CERTAIN LINKS AND JOINTS 作者：Qixian Zhang 页数:6 出版日期：
	ANALYSIS OF TRANSLATIONAL SINGULAR SURFACES AND BOUNDARY SURFACES OF WORKSPACE OF AN ARBITRARY MANIPULATOR 作者：Guo-dong Li Ning-xin Chen and Qi-xian Zhang 页数:8 出版日期：
	A NEW APPROACH TO THE KINEMATIC ERROR ANALYSIS OF COMPLEX PLANAR LINKAGES:METHOD OF UNIT VIRTUAL VELOCITY 作者：Qi-Xian Zhang Rong-Ming He 页数:6 出版日期：
	APRACTICAL TECHNIQUE FOR IMPROVING THE ACCURACY OF ROBOTS 作者：Wu Hanxin and Zhang Qixian 页数:6 出版日期：
	Application of geometrical identity conditions of closure to the simplified analysis and synthesis of spatial mechanisms and manipulators 作者：ZHANG QI-XIAN 页数:4 出版日期：